在1000千伏特高壓長泰變電站，超高壓公司的一名新員工——新型多足（六足）巡檢“機(jī)器狗"自如穿梭在變電站設(shè)備區(qū)進(jìn)行全站智能巡檢工作，對站內(nèi)設(shè)備開展?fàn)顟B(tài)評估、隱患排查，確保設(shè)備健康運(yùn)行。這是新型多足（六足）“機(jī)器狗"在國內(nèi)特高壓電網(wǎng)進(jìn)行應(yīng)用。

多足（六足）巡檢“機(jī)器狗"又名多足仿生智慧巡檢機(jī)器人，相較傳統(tǒng)的四足仿生智慧巡檢機(jī)器人有著獨(dú)特的優(yōu)勢。它具備三點穩(wěn)定支撐狀態(tài)，越障能力靈活強(qiáng)，能適應(yīng)碎石、泥濘、臺階等各種非結(jié)構(gòu)化復(fù)雜地形；搭載的多感知傳感器，融合激光視覺實時感知周圍環(huán)境信息，實現(xiàn)對設(shè)備的抵近觀測與狀態(tài)分析。多足（六足）巡檢“機(jī)器狗"基于北斗精準(zhǔn)服務(wù)網(wǎng)可以完成設(shè)備的多角度取景，靈活的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)能夠在狹小的區(qū)域內(nèi)完成巡檢任務(wù)。特別是在暴雨等惡劣天氣下，多足（六足）巡檢“機(jī)器狗"仍可正常作業(yè)，協(xié)助巡檢人員監(jiān)控變電站，確保電網(wǎng)穩(wěn)定運(yùn)行。

特高壓變電站電壓等級高、面積大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，易存在巡視盲區(qū)。“‘機(jī)器狗’的加入，不僅補(bǔ)足了巡視的低位視角，還能搭配無人機(jī)、高清視頻，組成智能巡視系統(tǒng)，減少50%的人工巡視工作量，極大提高了變電站巡檢質(zhì)效。"

目前，多足（六足）巡檢“機(jī)器狗"可支持接入巡視點位超2000個，17類實用提升場景平均識別準(zhǔn)確率約為90%，基本實現(xiàn)了變電站內(nèi)復(fù)雜場景的無人化廣覆蓋巡視，進(jìn)一步提升特高壓智能巡檢鏈條的巡檢力度和精細(xì)度。

一、概述（LYMOAS-4000《避雷器在線監(jiān)測系統(tǒng)》重量輕方便攜帶）

金屬氧化鋅避雷器是電力設(shè)備的關(guān)鍵設(shè)備之一的流經(jīng)避雷器上的全電流是衡量避雷器絕緣程度的一項重要指標(biāo)。通過對避雷器的全電流、阻性電流、雷擊次數(shù)及雷擊時刻進(jìn)行實時在線監(jiān)測，可實現(xiàn)對高壓電氣設(shè)備的絕緣狀況進(jìn)行實時監(jiān)測；同時，通過分析監(jiān)測數(shù)據(jù)可及時發(fā)現(xiàn)金屬氧化鋅避雷器潛在的故障并為狀態(tài)檢修提供重要的數(shù)據(jù)依據(jù)，為電力系統(tǒng)、可靠、穩(wěn)定、經(jīng)濟(jì)的運(yùn)行提供了一個強(qiáng)力、可靠的保證，為運(yùn)行檢修人員提供可靠的設(shè)備絕緣信息和科學(xué)的檢修依據(jù)，從而達(dá)到減少事故發(fā)生，延長檢修間隔，減少停電檢修次數(shù)和時間，提高設(shè)備利用率和整體經(jīng)濟(jì)效益的目的。

二、功能特點（LYMOAS-4000《避雷器在線監(jiān)測系統(tǒng)》重量輕方便攜帶）

◆采用了交流高速采樣數(shù)字信號處理技術(shù)，數(shù)據(jù)準(zhǔn)確、有效。

◆高穩(wěn)定性、防水性：采用防水、防雨淋、防滴漏高精度零磁通微電流傳感器，在現(xiàn)場傳感器外部還安裝有防雨罩，達(dá)到了雙重防水標(biāo)準(zhǔn)，確保了常年無間斷在線監(jiān)測的高穩(wěn)定性、高可靠性。

◆量程大，精度高：電流傳感器采用新CT技術(shù)、多層屏蔽技術(shù)，幾乎不受外界磁場的影響。

◆采用高速現(xiàn)場總線技術(shù)，通訊、穩(wěn)定、可靠，增加了系統(tǒng)的抗干擾能力。

◆可帶電安裝：避雷器在線監(jiān)測裝置安裝方式是穿心式，現(xiàn)場不需要避雷器間隔停電，可以進(jìn)行帶電安裝，不影響一次設(shè)備的正常運(yùn)行。

◆雷擊計數(shù)范圍大，并可通過軟件進(jìn)行任意數(shù)值初始化設(shè)置。

◆可記錄雷擊發(fā)生時間，保證在外部掉電情況下時鐘使用壽命為8年以上。

◆不銹鋼外殼，多層組合式電磁屏蔽技術(shù)，抗腐蝕，抗雨淋。抗電磁干擾。

三、技術(shù)參數(shù)（LYMOAS-4000《避雷器在線監(jiān)測系統(tǒng)》重量輕方便攜帶）

1 概述

氧化鋅避雷器綜合測試儀用于檢測氧化鋅避雷器（MOA）的各相電氣性能。該儀器適用于各個電壓等級的氧化鋅避雷器的現(xiàn)場帶電檢測以及停電狀態(tài)下試驗室做的出廠和驗收試驗。通過測量全電流及阻性電流等參數(shù)，可以及時發(fā)現(xiàn)氧化鋅避雷器內(nèi)部絕緣受潮和閥片老化等危險缺陷。

2 功能及特點

2.1  儀器小型化、手持式設(shè)計，體積小、重量輕便于攜帶和操作。

2.2  采用帶有DSP浮點處理單元的高性能、低功耗ARM處理器，運(yùn)算速度更快、運(yùn)算精度更高、處理數(shù)據(jù)量更大；從而可以保證測試數(shù)據(jù)計算的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。

2.3  高精度采樣濾波電路及數(shù)字濾波技術(shù)，可濾除現(xiàn)場干擾信號。

2.4  采用浮點快速傅里葉算法，從而實現(xiàn)對基波、諧波電壓、電流信號的高精度分析。

2.5  采用工業(yè)級5.6寸640×480點陣高亮度彩色液晶屏，顯示清晰，人機(jī)界面友好；對于一些重要的操作及參數(shù)設(shè)置，顯示其提示信息和幫助說明；屏幕頂部狀態(tài)欄可顯示各個外設(shè)工作狀態(tài)及測試狀態(tài)信息。

2.6  可同時測量三相氧化鋅避雷器的電氣參數(shù)，并可自動補(bǔ)償相間干擾；也可單相測量，支持B相接地的PT二次電壓作為參考電壓；當(dāng)被測相與參考電壓相別不同時，可自動計算補(bǔ)償角度。

2.7  提供有線、無線測試方式，無線測試方式操作更加簡便、靈活；可大大降低現(xiàn)場測試人員工作強(qiáng)度。

2.8  才有的感應(yīng)板替代PT二次電壓測量技術(shù)，使測量更安全快捷。

2.9  電壓采集器集成本地顯示（128×64點陣OLED液晶屏）及相序檢測功能，可顯示三相全電壓、電壓基波、3次、5次、7次諧波有效值、系統(tǒng)頻率值及三相電壓相位差；便于現(xiàn)場測試人員快速檢查電壓采集器與PT二次電壓輸出端子連接情況及三相電壓各項參數(shù)。

2.10 電壓采集器采用雙重全數(shù)字隔離技術(shù)，更加可靠。

2.11 交直流兩用：內(nèi)置鋰電池供電或者220V交流充電器供電自適應(yīng)。

2.12 儀器主機(jī)和電壓采集器內(nèi)置大容量可充電鋰電池，一次充電完成，可持續(xù)工作8小時。

2.13 智能電量管理：剩余電量顯示、低電量報警、長時間閑置提示、背光自動調(diào)節(jié)。

2.14 內(nèi)置實時時鐘，可實時顯示當(dāng)前時間和日期；自動記錄測試日期及時間。

2.15 測試數(shù)據(jù)存儲方式分為本機(jī)存儲和優(yōu)盤存儲，本機(jī)存儲可存儲測試數(shù)據(jù)100條，并且本機(jī)存儲可轉(zhuǎn)存至優(yōu)盤；優(yōu)盤存儲可保存測試數(shù)據(jù)及波形圖片，測試數(shù)據(jù)為TXT格式，波形圖片為BMP格式，可直接在電腦上編輯打印。

2.16 選配的外置熱敏打印機(jī)，可打印測試數(shù)據(jù)及已保存測試記錄；打印內(nèi)容可選擇，從而可以節(jié)省打印紙的用量。

3 技術(shù)指標(biāo)

3.1 參考電壓測量

3.1.1 參考電壓輸入范圍：    25V～250V有效值，50Hz/60Hz

3.1.2 參考電壓測量準(zhǔn)確度：     ±（讀數(shù)×5%+0.5V）

3.1.3 電壓諧波測量準(zhǔn)確度：     ±（讀數(shù)×10%）

3.1.4 參考電壓通道輸入電阻：≥1500kΩ

3.2 電流測量

3.2.1 全電流測量范圍：        0～20mA有效值，50Hz/60Hz

3.2.2 準(zhǔn)確度：                ±（讀數(shù)×5%+5uA）

3.2.3 阻性電流基波測量準(zhǔn)確度：±（讀數(shù)×5%+5uA）

3.2.4 電流諧波測量準(zhǔn)確度：    ±（讀數(shù)×10%+10uA）

3.2.5 電流通道輸入電阻：      ≤2Ω

3.3 電場強(qiáng)度測量

3.3.1 電場強(qiáng)度輸入范圍：  30kV/m～300kV/m

3.3.2 電場強(qiáng)度測量準(zhǔn)確度：±（讀數(shù)×10%）

3.3.3 電場諧波測量準(zhǔn)確度：±（讀數(shù)×10%）

4.4 使用條件及外形

3.4.1 工作電源：      內(nèi)置鋰電池或外置充電器，充電器輸入100-240VAC，50Hz/60Hz

3.4.2 充電時間：      約4小時

3.4.3電池工作時間：  主機(jī)8小時，電壓采集器8小時

3.4.4 主機(jī)尺寸：      246mm(長)×156mm(寬)×62mm(高)

3.4.5 主機(jī)重量：      1.0kg（不含線纜）

3.4.6 電壓采集器尺寸：115mm(長)×120mm(寬)×65mm(高)

3.4.7 電壓采集器重量：0.6kg (不含線纜)

3.4.8 使用溫度：      -10℃～50℃

3.4.9 相對濕度：      ＜90%，不結(jié)露

4 測量及補(bǔ)償原理

4.1 測量原理

本儀器采用如圖1所示的投影法計算基波及各次諧波的阻性電流。

圖中：U1   基波參考電壓

Ix1p 基波全電流峰值

Ir1p 基波阻性電流峰值

Ic1p 基波容性電流峰值

Φ  基波全電流超前基波參考電壓的角度

計算公式：Ir1p = Ix1p·CosΦ

Ic1p = Ix1p·SinΦ

氧化鋅避雷器全電流既含有氧化鋅避雷器非線性產(chǎn)生的高次諧波，也含有母線電壓諧波產(chǎn)生的高次諧波。與Irp相比Ir1p更加穩(wěn)定真實；因此建議用Ir1p作為阻性電流指標(biāo)，Φ和Ir1p均能直觀衡量氧化鋅避雷器的性能。

4.2 相間干擾及自動補(bǔ)償原理

在現(xiàn)場三相同時測試一字排列的氧化鋅避雷器時，如圖2所示，由于雜散電容的存在，A、C相電流相位都要向B相偏移，一般偏移角度為2°～4°左右；這將使A相φ減小，阻性電流增大，C相φ增大，阻性電流減小甚至為負(fù)，這種現(xiàn)象稱相間干擾。

解決這一問題的方法是采用自動補(bǔ)償算法，即儀器內(nèi)置的“自動邊補(bǔ)"功能。假設(shè)Ia、Ic無干擾時相位相差為120°，假設(shè)B相對A、C相干擾是相同的；測量出Ic超前Ia的角度Φca，A相補(bǔ)償Φ0a=（Φca-120°）/2，C相補(bǔ)償Φ0c= -（Φca -120°）/2。這種方法實際上對A、C相阻性電流進(jìn)行了平均，極有可能掩蓋存在的問題。因此建議考核沒有進(jìn)行自動補(bǔ)償?shù)脑紨?shù)據(jù)（即補(bǔ)償角度為0°），并考核其變化趨勢。

福建電力科學(xué)研究院機(jī)巡中心聯(lián)合國網(wǎng)福建超高壓公司、福建省送變電工程有限公司開展特高壓線路無人機(jī)智能仿線飛巡作業(yè)，完成了對1000千伏榕泰Ⅰ線兩基鐵塔間導(dǎo)地線的巡檢。無人機(jī)自動沿著線路走向飛巡，與導(dǎo)地線保持相對固定的高度和位置，整個過程僅用時45分鐘，與以往的無人機(jī)巡檢相比，效率提升了3～4倍。

榕泰Ⅰ線于23年12月建成投運(yùn)，線路總長約234千米。以往，巡檢工作通常采用人工登塔走線檢查或操控?zé)o人機(jī)飛巡的方式開展，因受飛手操控技能、線路周邊環(huán)境等因素影響，存在高空作業(yè)風(fēng)險高、作業(yè)量大、細(xì)節(jié)拍攝不全等問題。

為此，福建電科院開展無人機(jī)智能仿線飛巡技術(shù)研究，在無人機(jī)控件中內(nèi)置人工智能算法，依托視覺跟蹤技術(shù)實現(xiàn)了對導(dǎo)地線的精準(zhǔn)識別與自主跟蹤。與傳統(tǒng)的無人機(jī)巡線技術(shù)相比，智能仿線飛巡技術(shù)無須人工操控或提前設(shè)置飛行航線，無人機(jī)可以自動識別線路，調(diào)整飛行路線，避開周邊障礙，能夠根據(jù)拍攝數(shù)據(jù)實時自動調(diào)整飛行姿態(tài)和拍攝參數(shù)，識別導(dǎo)地線的細(xì)微缺陷，如斷股、散股等問題，并實時生成分析報告，為線路運(yùn)維提供可靠依據(jù)。

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本公司是專業(yè)生產(chǎn)“避雷器在線監(jiān)測系統(tǒng)"高壓電力檢測設(shè)備的廠家，本產(chǎn)品為客戶解決了各種在變電站等實驗中的問題。我們的宗旨是不斷地改進(jìn)公司的產(chǎn)品，同時我們保留對儀器使用功能進(jìn)行改進(jìn)和升級的權(quán)力，如果您發(fā)現(xiàn)儀器在使用過程中其功能與說明書介紹的不全部一致，請以儀器的實際功能為準(zhǔn)。在產(chǎn)品的使用過程中發(fā)現(xiàn)有什么問題，請與我們及時聯(lián)系！我們將盡力提供技術(shù)支持！（上海來揚(yáng)電氣網(wǎng)站新聞及技術(shù)文章內(nèi)容為傳遞更多信息而非盈利之目的,內(nèi)容僅供參考，僅代表作者個人觀點，以實際情況為準(zhǔn)。)版權(quán)歸原作者所有，若有侵權(quán)，請聯(lián)系我們刪除。感謝理解與配合！

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